グローバル座標系

グローバル座標系 $\mathcal{GCS}$ は、

$$\{ e \} _0 = \{ e \} _x = { \left\{ \begin{array}{ccc} 1 & 0 & 0 \end{array} \right\} } ^ { T }$$

$$\{ e \} _1 = \{ e \} _y = { \left\{ \begin{array}{ccc} 0 & 1 & 0 \end{array} \right\} } ^ { T }$$

$$\{ e \} _2 = \{ e \} _z = { \left\{ \begin{array}{ccc} 0 & 0 & 1 \end{array} \right\} } ^ { T }$$ (2.1)

それぞれ１次元配列定数として実装できる。