解説

任意のベクトル$\{ a \}$、$\{ b \}$に対し、 以下の関係式が成り立つ。

$$\{ b \} \cdot ( [ X ] \cdot \{ a \} ) = \{ a \} \cdot ( { [ X ] } ^ { T } \cdot \{ b \} )$$ (2.56)

以下の関係式が成り立つ。

$${ ( \{ a \} \otimes \{ b \} ) } ^ { T } = \{ b \} \otimes \{ a \}$$ (2.57)

$${ [ X ] } ^ { T } \cdot \{ a \} = \{ a \} \cdot [ X ]$$ (2.58)